黄色い板をコンフォームにバインドします。
これで黄色い板を動かすと波の上にくっついた状態でアニメーションします。

後は船のモデルにアタッチメントコントロールをつけて、黄色い板を選びます。

黄色い板はヘルパーにリンクしてヘルパーをアニメーションさせると分かりやすい。
(図の赤いヘルパー)

そのままでは船というより戦車のような動きなので、船にスプリングコントローラをつけると、何となくプカプカした感じにはなります。

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一応そのムービーです。
スプリングコントローラなので出だしはいまいちですが後半プカプカしてます。